Выявил следующую закономерность - если при торможении сильно давить на тормоз и после остановки продолжать держать педаль в том же положении, то при старте будет задержка. А если после остановки почти полностью отпустить тормоз, чтоб машина почти трогалась, то при старте никакой задержки нет.